3次元力覚デバイス PHANTOM（ファントム）は、高精度の力覚インタラクションを実現する三次元入出力デバイスです。三次元オブジェクトと作業者の動的なインタラクションにおいて、視覚情報だけでなく力覚情報を加えることにより、物体に触れたときに手に伝わる反力をリアルに再現し、操作性を向上します。
PHANTOMの特長
- 微細作業にも用いることができる3～6自由度の位置センサを搭載
- DCモータを用いたトルク制御により3～6自由度のフォースフィードバック機構(力覚)を搭載
- 最大提示力は、～37.5Nものタイプもあり、堅いオブジェクトの表現に有効
- 入出力制御更新レートは、1kHzもの高速処理を実現
活用分野
- 医療：外科手術リハーサルシステム、トレーニングシステム
- 遠隔ロボットのスレーブやマスターの力覚デバイスとして
- 分子構造、ミクロデータのビジュアライゼーション
- 新しいタイプのアミューズメント、ゲームシステム
- 身障者用マンマシン・インターフェイス、盲人用ユーザインターフェイス
- CAD/CAM、プロトタイピング
- アーティストやデザイナ向けのインタラクティブ・デバイス
PHANTOMラインナップ
| 製品画像 | 製品名 | 作業領域 | 最大提示力 (最大連続提示力) |
力覚自由度 |
|---|---|---|---|---|
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PHANTOM Omni |
160W x 120H x 70D mm | 3.3 N ( 0.88 N) | 3DOF |
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PHANTOM DESKTOP | 160W x 120H x 120D mm | 7.9 N ( 1.75 N) | 3DOF |
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PHANTOM Premium1.0 | 254W x 178H x 127D mm | 8.5 N ( 1.4 N) | 3DOF |
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PHANTOM Premium1.5 (4タイプ) |
381W x 267H x 191D mm | 8.5 N ( 1.4 N) | 3DOF |
| 6DOF | ||||
| 37.5 N ( 6.2 N) | HF-3DOF | |||
| HF-6DOF | ||||
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PHANTOM Premium3.0 (2タイプ) |
838W x 584H x 406D mm | 22 N ( 3 N) | 3DOF |
| 6DOF |
セット製品
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多点接触シミュレーションシステム 「剛（Tsuyoshi）」 | PHANTOMデバイスとOpenHaptics Toolkitの組合せでは、多点の衝突判定には対応できません。 干渉計算エンジンSmartCollisionを搭載した、アプリケーションソフト「SmartCollision Viewer」により、剛体同士の多点接触シミュレーションを簡単にお試しいただけます。 |
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力覚通信システム開発用ツールキット 「連（Ren）」 | 2台のPHANTOM OmniをIEEE1394接続のデイジーチェーンで動作させることは可能ですが、1台のPC環境でしか実現できません。 Haptic Communication Toolkit を使用する事により、2台のPCに接続されたPHANTOM Omniの力覚情報の通信制御（TCP/IP）が実現できます。 |
ツール・ライブラリ
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PHANTOMデバイス用開発ツール OpenHaptics Toolkit | 力覚アプリケーション開発環境を提供する開発ツールキットです。複雑な計算を扱うPHANTOMの制御プログラミングを可能にするAPIは、比較的高レベルの処理を扱うHLAPIと、より低レベルな処理が可能なHDAPIの2つのレイヤーから構成されます。 HLAPIでは、OpenGLをサポートしていますので、点、線、ポリゴン、NURBS曲面などのプリミティブを直接反力モデルとして使用したり、移動、回転、拡大・縮小、ライティング、シェーディング、テクスチャマッピングなどを利用することも可能です。システム条件(OpenHaptics Toolkit Ver3.0 for Windwos版) OS:Windows XP (32/64bit), Vista (32/64bit) CPU:Intel Pentium4 以上 HDD空き容量:512 MB メモリ:1GB ドライバ: PHANTOM Device Driver v 4.2.118以降 コンパイラ: Microsoft Visual Studio .NET 2003 or .NET 2005 Microsoft Visual Studio 2005 (x64開発の場合必須) |
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リアルタイム干渉深度計算エンジン SmartCollision | 三次元オブジェクト間に働く力を計算し動的なインタラクションを実現するライブラリアプリケーション。物理シミュレータから得られた力の値を力覚デバイスに出力し操作者が反力を得ることが可能 |
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ハプティック通信制御ライブラリ Haptic Communication Toolkit | ネットワーク上のハプティックデバイス間の力覚情報の通信制御を実現するライブラリです。 離れた場所にある力覚呈示デバイスに対して遠隔操作を実現。 クロスプラットフォーム(Windows, Linux, IRIX)間での通信制御を実現。 |
受託開発・サポート・プログラミングセミナー
当社は、PHANTOMデバイスおよびソフトウェアツールキットの販売とハプティックアプリケーションの受託開発を行なっております。 また、OpenHaptics Toolkitについてのトレーニングとサポートも行なっており、豊富な開発経験からアドバイスをさせて頂きます。
