研究開発 要素技術 論文・学会発表 開発ツール 開発プロセス管理


  • 高橋孝彰, 岡本淳, 正宗賢, 鈴木薫之, 村垣善浩, MEP(Motor Evoked Potential)と術具位置の統合解析によるリスクマップの構築および提示に関する研究. 第27回日本コンピュータ外科学会大会 2018年11月 奈良.
  • 鈴木薫之, 術前・術中のコンピュータ支援システム開発への取り組み. 映像情報Medical 50(1): 47-52, 2018.


  • 正宗賢, 堀瀬友貴, 吉光喜太郎, 丹野芳樹、鈴木薫之, 安田崇之, 丸山隆志, 伊関洋, 村垣善浩. 3Dカメラを用いたマーカレスARナビゲーションによる手術支援. 日本脳神経外科学会第76回学術総会 2017年10月 名古屋.


  • I. Goncharenko, M. Svinin, V. Kryssanov, “Natural Human Movements in Geometrically Constrained Haptic Environments”, AsiaHaptics 2016, Chiba, Japan, Nov. 29- Dec. 1, 2016.
  • M. Svinin, I. Goncharenko, H. Lee, M. Yamamoto, “Modeling of Human-Like Reaching Movements in the Manipulation of Parallel Flexible Objects”, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’2016), Daejeon, Korea, Oct. 9-14, pp. 4830-4835, 2016.
  • 正宗賢, 吉光喜太郎, 鈴木 薫之, 伊関洋, 村垣善浩, “脳神経外科手術を支援する簡易タブレットARナビゲーションシステムの開発”, 日本脳神経外科学会第75回学術総会, 2016.09.30, 福岡市.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, “A Haptic Simulator for Studying Rest-to-Rest Reaching Movements in Dynamic Environments”, 24th Int. Conf. on Computer Graphics, Visualization and Computer Vision (WSCG’2016), May 31- June 3, 2016, Plzen, Czech Respublic., pp. 163-172. Publ. Computer Science Research Notes 2602.
  • 岡本,鈴木,松本,村津,村垣,正宗,”モジュール化されたソフトウェアとしての手術支援ナビゲーションシステムの開発”, IIP2016 一般社団法人日本機械学会情報・知能・精密機器部門 (IIP 部門) 講演会, 2016年3月,東京.



  • I. Goncharenko, “Feedback force devices in VR systems”, Int. Workshop on System Software Engineering (SSE’2014), Vancouver, Canada, August 25-28, 2014, pp. 32-35.


  • I.Goncharenko, “Human body shape modeling using 3D range data for healthcare applications and beauty services (STAR talk)”, In Proc. of 23rd Int. Conf. on Computer Graphics and Vision, Sep 16-20, 2013, Vladivostok, Russia, pp.43-47.
  • 井川, 平林, 重田, 安藤, 小久保, 中村, 小川, 鈴木, ”支台歯形成イメージガイデッドシステムの開発~硬組織変形モデルの構築~”, 日本補綴歯科学会誌,Vol.5 第122回学術大会, pp.317, 2013年5月, 福岡.
  • Kazuyuki Nakata, Kentaro Kajita, Ryoichi Nishikawa, Soju Matsumoto, Takumi Ishikawa, Yoma Watarai, ”Artist-Centric New HMI Software Development Workflow: Development of Real-Time 3D Rendering Engine for Reconfigurable Instrument Clusters”,SAE 2013 World Congress & Exhibition,Paper Number: 2013-01-0425, 2013/04/16, Detroit, Michigan, United States.


  • V. Kryssanov, S. Kumokawa, I. Goncharenko, H. Ogawa, “Perceiving the Social: A Multi-Agent System to Support Human Navigation in Foreign Communities” , In: “Breakthroughs in Software Science and Computational Intelligence”, Wang, Yingxu (Ed.), Publ. Hershey, IGI Global, pp. 346-358, 2012.
  • I. Goncharenko, K. Takashiba, M. Mochimaru, M. Kouchi, S. Usui, M. Odahara,”Low-parametric control of human body shape modelling via the web using 3D scan data”, Int. J. Human Factors Modelling and Simulation, Vol. 3, No. 2, 2012.
  • 勝村,井川,鈴木,木原,平井,重田,小川,佐藤,”CT-3次元画像における軟組織情報を加味した頭頸部形態の再現”, 日本法科学技術学会,第18回学術集会,2012年11月,東京.
  • S.Kasama, T.Kihara, T.Ikawa, R.Hirabayashi, Y.Shigeta, E.Ando, S.Hirai, T.Moriyama, T.Kitamura, S.Suzuki, T.Ogawa and T.Hayakawa, “The Development of an Innovative Analysis Device for Occlusal Contacts,” International Association for Dental Research (IADR), Poster Session, June 2012, Brazil.
  • I.Goncharenko, H.Ueki, K.Takashiba, et al. Web-based human body modeling by restricted number of anthropometric data. Proc. of the Asian Workshop on 3D Body Scanning Technologies, Tokyo, Japan, 17-18 April 2012.


  • 勝村,井川,鈴木,木原,重田,佐藤,小川,”Surface および volume data の統合を可能とした画像処理ソフトウェア開発についての検討”,日本法科学技術学会誌,Vol. 16, pp. 14, Supplement, October 2011.
  • M. Svinin, I. Goncharenko, “Models of and Experiments with Reaching Tasks in Haptic Virtual Environments”, In: “HAID 2011”, Lecture Notes in Computer Science, Vol. 6851, August 2011. Springer Publ. ISSN 0302-9743, ISBN 978-3-642-22949-7. pp. 32-41.
  • I. Goncharenko, H. Ueki, K. Takashiba, et. al. “A server-client system for individual human body shape modeling using 3D scan data and limited sets of anthropometric parameters”. In: Proc. of the First International Symposium on Digital Human Modeling (DHM 2011). Lyon, France, June 2011, ISBN 978-2-9539515-0-9. pp. 1-8.


  • M. Svinin, M. Yamamoto, I. Goncharenko, “Simple models in trajectory planning of human-like reaching movements,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS’2010), Oct 2010, Taipei,
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  • M. Svinin , I. Goncharenko, S. Hosoe, Y.Osada , “Optimality Principles and Motion Planning of Human-Like Reaching Movements” (Book chapter) , In: “Cutting Edge Robotics 2010” , In-Tech Publ., , Oct 2010, pp. 115-129, ISBN 978-953-307-062-9.
  • Takahiro Ohashi, Yusuke Tsurumi, Yasushi Murata,Heihachi Ueki, Soju Matsumoto, Kenji Iwata, ”VR System for Aiding Preform Design of Hot Forgings Using Haptic Device” ,Steel Research International Verlag Stahleisen vol.81, No.9 pp.408-411 Sep 2010
  • V.Kryssanov, S.Kumokawa, I.Goncharenko, H.Ogawa, “Perceiving the Social: A Multi-Agent System to Support Human Navigation in Foreign Communities”. International Journal of Software Science and Computational Intelligence, Vol.2(1) pp.24-37, March 2010, ISSN: 1942-9045.
  • I.Goncharenko, M.Svinin, S.Hosoe, S.Forstmann, “On the Influence of Hand Dynamics on Motion Planning of Reaching Movements in Haptic Environments” (Book chapter), in: “Advances in Haptics” In-Tech Publ., 2010, pp.451-462
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  • 山本、小川、井川、重田、笠間、河村、伊原、水野、桃井、福島、鈴木、加納、 ”三次元ワックス造形CAD/CAM Systemを用いた加圧成形型セラミックインレー – リアル タイム干渉システムを用いた適合性の検討 -”、 日本医用歯科機器学会誌、Vol.15、No.1、2010.


  • I.Goncharenko, M.Svinin, Y.Kanou, “From Human Movement Capturing to Propelling Mechanism Design: A Task of Rolling-Based Locomotion”. Joint Virtual Reality Conference (JVRC09), Lyon, France, Dec 2009.
  • T. Cazander, “Cooperation between Incompatible Software”, The 1st Meeting of 3D Academic Society, July, 2009.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, S. Hosoe. “Dynamic Model, Haptic Solution, and Human-Inspired Motion Planning for Rolling-Based Manipulation”. Journal of Computing and Information Science in Engineering (Transactions of the ASME), Vol.9(1), March 2009, ISSN: 1530-9827.
  • 鈴木薫之,小川匠,重田優子,井川知子,平林里大,加納裕,”リアルタイム干渉シミュレーション SmartCollision の歯科臨床への適用,”, 日本バーチャルリアリティ学会 力触覚の提示と計算研究会 第 3 回研究会,2009年10 月,大阪.


  • 田 光江、桑原 匠史、小川 智也、田中 高史、亘 慎一、イゴール ゴンチャレンコ、天羽 宏嘉: “裸眼立体視による宇宙天気シミュレータの可視化技術”, 立体視 テクノロジー ―次世代立体表示技術の最前線―, NTS Inc. Publ., 2008. pp. 551-556, ISBN978-4-86043-155-6
  • M. Svinin, I. Goncharenko, S. Hosoe, “On the Boundary Conditions in Modeling of Human-Like Reaching Movements”, 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Nice, September 2008.(Best Paper)
  • I. Goncharenko, “VR technologies for applications of social network analysis” (Keynote Lecture), The 5th Conference on Applications of Social Network Analysis (ASNA 2008), Ritsumeikan Univ., Zurich Univ., September, 2008.
  • V. Kryssanov, S. Kumokawa, I. Goncharenko, H. Ogawa, “A System for Multimodal Exploration of Social Spaces”, Lecture Notes in Computer Science, Vol. 5270, 2008. Springer Publ., pp. 40-49.
  • 加納、”3D-CGによる立体映像の生成”、立体映像技術-空間表現メディアの最新動向 -、pp.50-60、2008. ISBN978-4-7813-0038-2 C3054
  • 加納、”工業塗装における産業用VR技術の応用”、塗装工学、Vol.43、No.3、pp.84-89、2008.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, S. Hosoe, Y. Kanou, “Haptic Solutions and Bio-Mimetically Inspired Motion Planning Strategy for Rolling-Based Locomotion”, IEEE Haptics Symposium, March, 2008. pp.153-160.


  • Y. Kanou, “GPU Rendering”, 2007 International Workshop on 3D Technology, Seoul, November 2007.
  • Y. Tamura, N. Mizuguchi, S. Matsumoto, H. Ueki, “Construction of Virtual Assembly System with Real-Time Collision Detection”, 17th International Conference on Artificial Reality and Telexistence (ICAT) 2007.
  • I.Goncharenko, M.Svinin, Y.Kanou, S.Hosoe. Skilful Motion Planning with Self-and Reinforcement Learning in Dynamic Virtual Enbironments. Proc. of 4th INTUITION International Conference. Athens, October 2007.
  • 田村、松本(壮)、植木、水口、”没入型バーチャルリアリティシステムにおける干渉判定機能を有した設計支援環境の構築”、電子情報通信学会論文誌, Vol.J90-D, No.10, pp.2927-2931, 2007.
  • 加納、”VRの応用事例”、可視化情報学会誌、Vol.27、No.106、pp.181-186、2007.
  • M. Svinin, I. Goncharenko, S. Hosoe, Y. Kanou. Modeling and Motor Learning of Reaching Movements in Virtual Environments. Proc. 2007 IEEE Int. Conf. on Complex Medical Engineering (CME2007), Beijing, May 2007.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, S. Forstmann, Y. Kanou, S. Hosoe.”On the Influence of Arm Inertia and Configuration on Motion Planning of Reaching Movements in Haptic Environments.”,World Haptics 2007, March 2007.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, Y. Kanou, S. Hosoe. Modeling of Rest-to-rest Human Motions by Kinematic and Dynamic Optimization Criteria. Proc. of Int. Workshop for Computational Science with Geometric Algebra (FCSGA2007), Feb. 2007.
  • 中村、西尾、小堀、井上、”境界表現モデルからボクセルモデルへの変換 GPUの描画処理を用いた変換の高速化”、画像ラボ、vol.18、No.5、pp.45-49、2007.


  • M.Den,T.Kuwabara,T.Ogawa,T.Tanaka,I.Goncharenko,H.Amo. A glassless stereoscopic visualization system for a 3D MHD real-time Earth’s magnetosphere simulator. Journal of Plasma Physics, Vol.72,No.6, Dec 2006, pp. 837-840. (Cambridge Univ. Press)
  • I. Goncharenko, M. Svinin, Y. Kanou, and S. Hosoe. Motor learning and perception in reaching movements of flexible objects withhigh and low correlations between visual and haptic feedbacks. Proc. 3rd International Conference on Enactive Interfaces. Montpellier, France, November 20-21, 2006. pp. 145-146.
  • M. Svinin, I. Goncharenko, and S. Hosoe, “Modeling and analysis of human-like reaching movements in dynamic environments,” International Symposium on Advanced Robotics and Machine Intelligence, pp. 115-120. Oct 2006.
  • M. Svinin, I. Goncharenko, Z.-W. Luo, and S. Hosoe, “Modeling of human-like movements in the manipulation of flexible objects,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’2006). Vol. 1, pp. 549-555. Oct 2006.
  • M.Den, T.Kuwabara, T.Ogawa, T.Tanaka, I.Goncharenko, H.Amo. A 3D Visualization System for Real-Time Space Weather Simulator with a Glassless Stereoscope. Journal of the National Institute of Information and Communications Technology. Vol.53, No.1, 2006. pp.151-157
  • M. Svinin, I.Goncharenko, and S.Hosoe. Motion Planning of Human-Like Movements in the Manipulation of Flexible Objects. In : Advances in Robot Control: from Everyday Physics to Human-Like Movement. Springer, pp. 263-292, 2006.
  • 田村、水口、松本(壮)、植木、”没入型バーチャルリアリティシステムにおける設計支援環境の構築”、日本バーチャルリアリティ学会第11回大会、2006.
  • I.Goncharenko, M. Svinin, Y.Kanou, and S.Hosoe. Predictability of Rest-to-Rest Movements in Haptic Environments with 3D Constraints. Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.18 No.4, 2006, pp. 458-466.
  • M. Svinin, I.Goncharenko, Z.-W.Luo, and S.Hosoe. Reaching Movements in Dynamic Environments: How Do We Move Flexible Objects? IEEE Transactions on Robotics, Vol.22, No.4, August 2006, pp. 724-739.
  • I.Goncharenko, M.Svinin, Y.Kanou, S.Hosoe,”Motor Training in the Manipulation of Flexible Objects in Haptic Environments”, CyberPsychology & Behavior, Vol.9, No.2, pp.171-173, 2006.
  • M. Svinin, I. Goncharenko, Z.-W. Luo, and S. Hosoe”Modeling of and Experiments with Skillful Movements in Dynamic Environmnets” ,Proc. of the Third onference on Artificial Muscles, Tokyo, Japan, May 2006, pp.1-6.
  • 田 光江、桑原匠史、小川智也、田中高史、イゴールゴンチャレンコ、天羽宏嘉、”裸眼立体視によるリアルタイム宇宙天気シミュレーターの3次元可視化システム”、情報通信研究機構季報, Vol.52, No.1, 2006, pp. 135-140.
  • I.Goncharenko, M.Svinin, Y.Kanou, S.Hosoe, “Analysis of Spatially Constrained Reaching Movements in Haptic Environments” ,IEEE Haptics Symposium, March, 2006. pp.399-405.
  • 植木、大川、”リアルタイム干渉深度計算エンジン SmartCollision”、画像ラボ、2006年2月号、pp.51-56、2006.
  • 松本(大)、加納、”工業デザインにおける実時間コンピュータ・グラフィックスの有効性と導入方法について”、 日本設計工学会誌、Vol.41、No.1、pp.28-35、2006.


  • I.Goncharenko, M.Svinin, Y.Kanou, S.Hosoe, “Motor Training of the Movements of Flexible Objects in Haptic Environments”, 4th International Workshop on Virtual Rehabilitation (IWVR2005), September, 2005.
  • 加納、”バーチャル・リアリティ”、バーチャルGIS、pp.89-106、2005. ISBN4-274-50019-5
  • M.Svinin, I.Goncharenko, Z. Luo, and S. Hosoe, “Reaching Movements in Dynamic Environments: How Do We Move Flexible Objects?” Proc. IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA2005), April, 2005, pp.398-405.
  • M. Den, T. Ogawa, T. Kuwabara, T. Tanaka, I. Goncharenko, H. Amo, Y. Kanou, S. Nallani-Parayil, “A Three-Dimensional Visualization System for Real-Time Earth’s Magnetosphere Simulator”, 7th International School/Symposium for Space Simulation, March, 2005.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, S. Matsumoto, Y. Kanou, S. Hosoe, “A Haptic System with Interchangeable Constraints for the Analysis of Skillful Human Movements”, World Haptics Conference, March, 2005.


  • Y. Kanou, “Virtual Reality Training System”, Review of Automotive Engineering, Vol.25, No.3, pp.265-270, 2004.
  • M.Svinin, I. Goncharenko, Y.Masui, S. Matsumoto, Y. Kanou, S. Hosoe, “Rehabilitation Haptics Simulators with Spatially Constrained Human Movements”, 3rd International Workshop on Virtual Rehabilitation, September, 2004.
  • ゴンチャレンコ、シビニン、松本(壮)、加納、増井、細江、 “人間の拘束運動研究のための反力提示システム”、 日本バーチャルリアリティ学会第9回大会、2004.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, S. Matsumoto, Y. Masui, Y. Kanou, S. Hosoe, “Cooperative Control with Haptic Visualization in Shared Virtual Environments”, IEEE 8th International Conference Information Visualisation, July, 2004.
  • S. Forstmann, Y. Kanou, J. Ohya, S. Thuering, A. Schmitt, “Real Time Stereo By Using Dynamic Programming”, IEEE Workshop on Real Time 3D Sensors and Their Use, June, 2004.
  • 松野、城間、稲見、伊藤、畑山、加納、舟木、”瓦礫環境での大域的・局所的情報収集ロボットと 3D環境情報マッピングのためのロボット遠隔操作技術の開発”、文部科学省大都市大震災軽減化特別プロジェクト、被害者救済等の災害対 応戦略の最適化、レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発、第2回国際シンポジウム論文集、平成16年1月22,23日、2004.


  • S. Forstmann、加納、大谷、S. Thuering、A. Schmitt、 “動的計画法による実時間ステレオ”、信学技報、PRMU2003-168 HIP2003-74.
  • 向井, 坂口, 茂岡, 小杉、 “汚れを持つ材質テクスチャの生成手法”、 映像情報メディア学会誌、Vol.57、No.10、pp.1373-1375、2003.
  • I. Goncharenko, M. Svinin, S. Matsumoto, S. Hosoe, Y. Kanou, “Design and Implementation of Rehabilitation Haptic Simulators with History Units”, 2nd Internatilnal Workshop on Virtual rehabilitation(IWVR2003), 2003.
  • I. Goncharenko, H.Emoto, S. Matsumoto, H. Mishima, S. Tanaka, Y. Kanou, T.Fujii, N.Sugou, T.Mito, I.Shibata “Realistic Virtual Endoscopy of the Ventricle System and Haptic-Based Surgery Simulator of Hydrocefalus Treatment”, The 11th Annual Medical Meets Virtual Reality Conference(MMVR11), Jan, 2003.
  • 松野、亀川、佐藤、山崎、劉、伊藤、加納、 “瓦礫環境での大域的・局所的情報収集ロボットおよび遠隔操作システムと 3D環境情報マッピングシステムの開発”、文部科学省大都市大震災軽減化特別プロジェクト、被害者救済等の災害対応戦略の最適化、レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発、公開シンポジウム論文集、平成15年1月24日、2003.


  • 加納、”バーチャルリアリティを用いた作業習熟システム”、 自動車技術、Vol.56、No.12、pp.82-86、2002.
  • T. Tamisier, C. Gautier, Y. Kanou, “The Brain Simulation Language, A toolkit for Conversational and Intelligent Knowledge-based Systems”, Proceedings of the Fifth International Conference on Human and Computer(HC2002), 2002.
  • I. Goncharenko, H. Emoto, T. Fujii, N. Sugou, T. Mito, I. Shibata, Y. Kanou, “A Template-based Method of Ventricle Part Classification and Realistic Texturing for Virtual Ventriculoscopy”, Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2002), 2002.


  • 松本(壮)、”ネットワーク耐性を持った触覚協調作業システム”、計測自動制御学会、第2回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2001)、2001.
  • 加納、”バーチャルリアリティを用いた作業習熟システム”、技能を活かすITファクトリー、自動車技術会シンポジウム、9月、No.0701、2001.
  • T. Tamisier, Y. Kanou, “Artificial Brain for Conversational Animated Agents”, 3D映像、Vol.15、No.4、pp.152-157、2001.
  • T. Tamisier, Y. Kanou, “Artificial Brain for Conversational Avatar”, Proceedings of the Fourth International Conference on Human and Computer(HC2001), 2001.
  • I. Fukuoka, Y. Kanou, “Assembly Simulation in Networked Virtual Environments”, 8th ISPE International Conference on Concurrent Engineering(CE2001), 2001.
  • T. Tamisier, K. Irie, Y. Kanou, “Avatar System Tool Suite for Conversational Application”, 8th ISPE International Conference on Concurrent Engineering(CE2001), 2001.
  • 金谷、三島、”未校正カメラによる2画像からの3次元復元とその信頼性評価”、情報処理学会論文誌: コンピュータビジョンとイメージメディア、Vol.42、No.SIG 6 (CVIM 2) 、pp.1-8、2001


  • 廣瀬、森、李、加納、”バーチャルリアリティーを利用した3次元意 匠形状作成システム”、機械技術研究所所報54巻4号、2000.
  • P. Ikonomov, S. Fukuda, Y. Kanou, “Virtual Reality Assembly Process Simulation”, 7th ISPE International Conference on Concurrent Engineering(CE2000), 2000.
  • 廣瀬、森、李、加納、”VRベース3次元意匠形状作成システム – 基本システムの概念及び試作 -“、日本バーチャルリアリティ学会第5回大会、2000.
  • S. Hirose, K. Mori, R. M. Y. Lee, Y. Kanou, “A VR Three-dimensional Pottery Design System Using PHANToM Haptic Devices”, 4th PHATNoM Users Group, 1999.
  • 竹田、加納、伊藤、”4面立体空間構成によるバーチャル水族館の試み”、計測自動制御学会、ヒューマンインタフェース部会、第50回ヒューマン・インタフェース研究会、News and Report Vol.13、No.3、pp.451-454、1998.
  • 加納、”立体視によるCG表現”、カラー表現による可視化技術、pp.429-433, 1996. ISBN4-938555-54-9 C3050 P59740E